为何刘裕能成功篡位并获得较好的历史评价？这背后有着多方面的原因。

首先，司马家族的统治在民间极不得人心。从三国时期开始，司马懿及其子孙就不断蚕食权力，最终建立东晋政权。然而，尽管他们统一了中原大地，却未能治理好国家，导致五胡乱华，使得北方汉人饱受苦难。西晋末年，政权内斗频繁，最终导致西晋的覆灭。随后，司马家族迁至江南，过上了偏安一隅的日子，但并未改善民生。相比之下，刘裕出身贫苦家庭，凭借出色的军事才能逐步崛起，并最终掌握东晋军政大权。

其次，刘宋政权的建立给百姓带来了新的希望。尽管他在上位之初进行了大规模清除前朝皇亲国戚的行为，但这在当时的历史背景下，被视为一种对旧秩序的清算。人民长期以来饱受战乱和压迫之苦，因此对刘裕寄予了厚望。

第三，刘裕执政期间实行了一系列有效的改革措施。他吸取东晋政权的经验教训，加强中央集权，抑制豪族兼并，并实施土地改革和吏治整顿。同时，他还注重选拔寒门出将，重视教育事业的发展，多次派遣使者走访民间了解百姓疾苦，推行轻徭薄赋政策。这些举措不仅带来了江南地区的和平与繁荣，也为日后六朝奠定了坚实的基础。

最后，刘裕的称帝具有一定的合法性。尽管他是通过篡位的方式实现的，但根据历史背景来看，皇位最终还是回到了刘家手中。晋朝的皇位曾由司马家族从曹魏手中夺来，而曹魏的皇位又是通过逼迫汉献帝禅让所得。因此，在这个复杂的历史背景下，刘裕的称帝具有一定的合理性。